El nombre de Alcaucín proviene del árabe "AL-CAUTIN" que significa "los arcos". Son muchas las teorías que hay sobre la razón de dicho nombre, aunque puede que sea la más probable que Alcaucín fuera conocida como localidad en la que se fabricasen arcos, teniendo en cuenta que Sierra Tejeda se llamó así porque estaba poblada de tejos, es decir, árbol cuya madera se utilizaba para la fabricación de esta arma.
El término de Alcaucín es de las zonas de Málaga que podemos testificar como de las primeras en ser habitadas por el hombre, como documentan las excavaciones realizadas en el "Boquete de Zafarraya" en 1.983 en las que aparecieron restos humanos, entre ellos una mandíbula, que perteneció a un hombre varón del periodo Neandertal que vivió en la zona hace 30.000 años
Durante la época de colonización fenicia se pusieron los cimientos de la Fortaleza de Zalia (actualmente castillo semi-derruido que se encuentra ubicado en el término municipal), donde más tarde los árabes construyeron el actual castillo con su doble anillo de murallas.
Es seguro que durante el sigl XVI fue vlla de moriscos. El asalto a la Venta de Alcaucín, propiedad de Pedro Mellado, el 24 de Abril de 1.569, parece ser un dato sobresaliente de su historia. El asalto se produjo después de que un moro llamado Almueden llegase desde la Alpujarra a tratar de rescatar a su mujer, cautiva de un cristiano que según todos los indicios pudo ser Pedro Mellao. Las represalias cristianas no se hicieron esperar produciéndose torturas y muertes de un buen número de moriscos.
El siguiente hecho importante fue el terremoto que asoló la zona norte de la Axarquía, el día de Navidad de 1.884, éste ocasionó cuantiosas pérdidas humanas, de animales y casas. Había tenido su epicentro en Sierra Tejeda. Alcaucín, Periana y otros pueblos de la comarca fueron los afectados. Murieron seis personas, se alteró el cauce de aguas subterráneas, se levantaron caminos y carreteras y acentuó los daños la descomunal nevada que le siguió.
Durante la Guerra Civil, al contrario que en los pueblos de la zona, la población civil impidió la quema del archivo de la Iglesia que se mantiene intacto desde su fundación en 1.732.
En los años 60 (siglo XX) como en la mayor parte de los pueblos andaluces hubo una emigración masiva hacia otros lugares de la península como Madrid o Barcelona, o bien, hacia otros países como Francia, Alemanía o Suiza. En Alcaucin hizo gran mella este éxodo, ya que la población pasó de ser en 1.950 de 3.447 habitantes a los 1.483 en 1.980, contando en la actualidad con 2.300 habitantes aproximadamente.